2022年5月26日下午19:00, 受永利yl23411邀请，浙江大学王雷教授做了题为Robust I&I Adaptive Tracking Control: An ISS Perspective的线上学术报告，针对输入状态稳定角度的鲁棒浸入不变自适应跟踪控制及相关问题进行了详细报告。本次学术交流活动以腾讯会议的形式举行，永利yl23411部分教师、研究生参加了本次学术活动。

　　王雷老师首先通过两个常见的自适应非线性控制方法、基于李雅普诺夫方法的鲁棒性、输入状态稳定强鲁棒性、输入状态稳定意义下的鲁棒性、非线性参数化等方面阐述了研究背景。其次，对于积分输入状态稳定鲁棒性的标准浸入不变自适应控制和具有输入状态稳定鲁棒性的浸入不变自适应跟踪进行了详细介绍。然后，通过一个串联弹性执行器的跟踪控制来验证了提出方法的有效性。最后，王雷老师对本次报告进行了总结。

　　王雷老师在报告中说明了四点创新。一是提出了基于持续激励条件下，积分输入状态稳定意义下，标准浸入不变自适应控制系统是鲁棒的；二是为非线性参数化系统开发了新的浸入不变自适应设计框架，实现了全局一致渐近稳定，并提供了一个建设性和型严格李雅普诺夫函数；三是证明了这个鲁棒性可以改进到输入状态稳定；四是消除了形成流形函数β的偏微分方程，同时保留了基于输入状态稳定的设计框架。报告结束后，王雷老师针对老师同学们提出的鲁棒自适应控制相关问题进行了详细解答，并探讨了下一步师生合作和科研合作。

　　自适应控制也被称为学习控制，是控制器所采用的一种控制方法，它必须适应参数变化或初始不确定的被控系统。鲁棒自适应控制对那些存在不定性的系统进行控制，首先要在控制系统的运行过程中，通过不断测量系统的输入、状态、输出或性能参数，逐渐了解和掌握对象，然后根据得到的过程信息，按一定的设计方法，作出控制决策去更新控制器的结构、参数或控制作用，使系统在存在扰动和建模误差特性的条件下，系统仍能保持其稳定性和性能，即具有鲁棒性，同时在某种意义下使控制效果达到最优或次优，或达到某个预期目标，按此设计思想建立的控制便是鲁棒自适应控制。

　　王雷，浙江大学控制科学与工程学院“百人计划”研究员、博士生导师，获国家自然科学基金优秀青年科学基金项目(海外)。于2016年6月毕业于浙江大学控制科学与工程学院，获博士学位，并获浙江省优秀博士学位论文奖、中国自动化学会优秀博士学位论文提名论文奖。曾于2016年7月至2021年9月先后在新加坡南洋理工大学、澳大利亚纽卡斯尔大学、澳大利亚悉尼大学从事博士后研究工作。研究方向主要包括:非线性估计与控制、分布式优化与学习、动态系统隐私安全分析与防护，以及在智能电网、燃料电池系统中的应用研究。共计发表学术论文40余篇，其中以第一作者在控制领域顶级期刊IEEE TAC 和Automatica发表论文12篇，含长文3篇。